2017年10月13日

ロボワンライト参加してきました・・

また、間があいてる・・
 ブログの更新する習慣がないんですね。待てない方はFaceBookで「木の背」を探してくださいませ

結論から言うと、距離センサー類はマイコンの搭載スペースが足りなくて、ゲームパッド操作になりました

それ以外の深刻な問題として、脚を伸ばしすぎてトルク不足が顕著になり、サーボの種類を交換しないといけなくなりました


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暫定で作り上げた現在のプラ2号(左の青色)と、先に作っていた3号(右のオレンジ)を並べてみました

サーボサイズと手法が同じなせいか、全高が25cm程度でそろっているので見栄えがいいですね
3号がボリューム負けしてるのが、気になる・・

2号(青)の両腕に付いている手のガードは、起き上がりが出来なくてロボワン規定の長さギリギリに腕の長さを伸ばすために追加しました
差し込んでいるだけなので、取り外しは容易です
本当は、追加武装(ガトリング砲とかビームバルカンとかクローシールドとか)をつけようとしたんですけど、時間が迫っていたのと、起き上がりで手をつく位置で困るとかあって簡易的にすましました


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と、同時に腕のひねり軸が追加されてます
起き上がりや歩行の苦労の原因に、少なからず関与してる重量増加の原因ですねw
肩の形状も見直して、上半身のボリュームが大きくなりました

下の写真が改造前のもの
 当初はシンプルにスクエアデザインを基調にしていたのですが、徐々に個性が出てきました

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これは、膝の造形がさみしいとの声を受けて、膝あてを追加してます
 前後して、ひざのサーボをトルク強化に伴って大型化したので、脚の長さが伸びてます

同時にバッテリーを収納してる胸部装甲の形状を見直しました
脚のロール軸の軸受けが、胸部装甲に干渉して脚が上がり切らず屈めなかったので、バッテリーの角度をずらして逃がしました

上記に至るまでの紆余曲折を少々・・

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ひざのサーボに採用したコロナ社のサーボ、6Vでトルク4.6kgぐらいのものなのですが、下半身のボリュームが足りないのだからと大きくしても問題がないかと検証してみました

結果は、腰回りが大きくなりすぎて不格好になりました
全体としても、サーボの重さがトルク比で大きすぎることが問題となりました

見た目で言うなら、腰回りや太ももはほどほどで、膝から下が大きいほうが良さげです


そして現状なのですが、タワープロのMG92Bの3.5kgを上回る6kgという強さで大きさ、重さともに変わらずに7.4Vに対応したサーボを入手できていて。今後はこれを主体に3号機を作り直そう・・という流れになっています

2号も、ここまで出来上がっているので、ちょっとずつ手を加えて改良していく予定です

posted by キノセ at 19:28| Comment(0) | ロボット工作

2017年04月23日

今年もMFTに参加します!きっと!?








ものすごく久しぶりの投稿になってしまいました。

ほとんどの内容をFaceBookにあげてしまっているので、満足してこっちへの転載を忘れてます。反省・・

それでも、MakerFear2017の時期が来てしまったので、慌てて再開しております。(汗;

今年のメインの出展物は、ロボワンへの参加もしてる機体に、
 PSDセンサー(光学式距離センサー)を頭部に搭載して、半自立的に動作するホビーロボットです



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背面、バックパックの状態

 メインのコントローラボードはVistonのVSRC-003HVですが、そこのシリアルポートを利用してます

追加でArduinoのMicroを搭載してセンサーの処理をしながら、動作指令を出しています

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半自動というのは、動作開始と停止、モニタリングなどしないと不安定なのもあって、手放し出来ないからですw

当日までに、ランドセルの改造等をしなければいけないので、まだまだやることいっぱいです
posted by キノセ at 22:59| Comment(0) | ロボット工作

2016年05月10日

2号機のお話

プラシリーズの2号機です

当初、青色で印刷していたのですが、サーボの変更に伴いフィラメントを黒に変えています

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出来上がった順で言うなら、こちらが3号なのですが、3号は未完成なので・・・


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これが開発途中の2号機

このイメージも好きなので、もしかしたら復活もあるかも?

腕の試作で肩を3軸にしてますね
 これが3号機に展開されたのですが、2号ではモーション作成時に、問題が発生して中止してます

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2号の特徴は、腰のひねりがなくなり、足の付け根が別々に開閉するところ
 もう一つが、動かない首を90度ひねると頭が取れます
すると、ボディ前面が外せるようになるので、バッテリーの交換や、サーボの交換ができます

ランドセルは3号と共通なのですが、ごちゃごちゃする配線を取り込みやすいように、裏側からも入線出来るので、腰回りがすっきりしてます


様々な問題、その1

 サーボモーターをSG92RからMG90Dに変更してるので、消費電流が増えています
3号機で問題になっていたので、2号機ではリポバッテリーに変更して対応しようとしてました

その2

 足の付け根を開閉できるようにしたので、腰は回りません
結果、立ち上がりの時の腕の短さをカバーすることができなくなり、モーションで困ることに

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その3

膝を120度しか動かないサーボのために、ギア構造で倍動くようにしたのですが、トルクが1/2になってしまい、歩行モーションの作成時に、何個もサーボを焼いてしまいました

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サーボを変更することも考えたのですが、サーボ2つで対応してみました
ギア構造は廃止してるので、モーション作成では、膝動作で2つのサーボを操作することになるので大変・・

ただ、ギア構造の作り込みがアヤシイ部分もあるので、再チャレンジしてみたい部分でもあります

その4

写真では残ってませんが、レギュレータがバッテリーの電圧変動に対応できずに、CPUの停電が起きてしまいました

結果として、1号機に採用してたリフェバッテリーを押し込んで、対応してます

 具体的には、
リポ>7.2〜8.4V >レギュレータ> 6V > バッテリーの電圧低下 >5V以下
という状況に対して

リフェ>6.6V ほぼ安定

なので、重量の増加はあるものの、モーション作成では、圧倒的にリフェに軍配があがります


と、ここまで作り込んでも、モーション作成では、やはりトルク不足で期待するような動きは出来ません
 なので、ロボワンの参戦は、この回は見送ってしまいました

実際に会場で見ていても、参加機体はプラシリーズの1.5倍以上あるものばかり
 やっぱりプラシリーズでの、ロボワン参戦は簡単にはいかないようです

posted by キノセ at 23:05| Comment(1) | ロボット工作